입력 2026.02.13 10:34
- 학부생 주도 ‘풀스택’ 제어 시스템 구현… IMU 활용한 정밀 킥 알고리즘 돋보여
서울시립대학교(총장 원용걸) 중앙동아리 로봇연구회 ZETIN(ZEro To INfinite, 제틴)이 ‘2026 로보컵 코리아 오픈(RoboCup Korea Open 2026)’ Humanoid Adult Size 부문에서 우승을 차지하였다.
이번 대회는 2026년 2월 6일(목)부터 8일(토)까지 3일간 개최되었으며, 로봇축구를 비롯한 다양한 로봇경연이 펼쳐졌다. Humanoid Adult 부문은 키 100~200cm의 대형 휴머노이드 로봇이 자율적으로 축구 경기를 수행하는 종목으로, 로봇의 보행제어, 시각 인식, 전략적 판단 등 고도의 기술 역량이 요구된다.
ZETIN은 소프트웨어, 하드웨어, 비전 팀으로 역할을 나누어 기여 비중을 최적화하며 탄탄한 팀워크를 선보였다. 특히 발 관절이 없는 제한적 하드웨어 조건에서도 IMU와 상태 머신(State Machine)을 활용해 공과 골대를 추적하는 ‘풀스택(Full-stack)’ 제어 시스템을 직접 구축하며 독보적인 기술력을 증명했다.
제작 과정에서 기체 파손과 데이터 병목 현상 등 실제 로봇 테스트의 어려움을 겪기도 했으나, 이를 시뮬레이션 모델링으로 극복하며 실무 역량을 쌓았다. 학생들은 “로봇 제어 시스템을 처음부터 끝까지 직접 제작해 성과를 낸 점이 매우 뜻깊다”고 전했다.
이번 우수한 성과에는 산학 협력의 지원이 큰 역할을 했다. 강예구 교수(서울시립대 전자전기컴퓨터공학부)의 DESIGN AND CONTROL 연구실은 기술적 가이드를 제공하였으며, 로봇 솔루션 개발 기업 ㈜모빌리오의 지원을 받아 완성도를 높였다.
우승을 차지한 ZETIN은 오는 6월 인천에서 개최되는 ‘로보컵 2026 국제 본대회’에 참가해 전 세계 연구자들과 실력을 겨룰 예정이다.