서울시립대학교 전자전기컴퓨터공학부 CDSL_UOS 팀(팀원: 김인겸, 김준수, 박원영, 변순석, 지도교수: 박경훈)이 7월 10일부터 11일까지 일본 요코하마에서 IFAC World Congress 2023 기간 중 열린 Mathworks Minidrone Competition에서 일본 동경대, 동경공대 등을 제치고 우승했다.

본 대회는 소형 드론인 Parrot Minidrone Mambo Fly가 주어진 경로를 자율비행해 목적지점에 도달한 후 순착하는 문제를 다루며, 이를 위해 MATLAB/Simulink 개발 환경에서 제어, 경로생성 및 영상처리 알고리즘을 개발해야 한다.

대회는 총 2개 라운드로 구성됐으며, 본선에는 전 세계 100여 팀 중 예선을 통과한 7개 팀(일본 4팀, 한국 1팀, 유럽 1팀, 미국 1팀)이 참여했다.

CDSL_UOS 팀은 모델 예측 제어(model predictive control, MPC) 알고리즘 등을 활용해 경로생성 및 영상처리 알고리즘의 성능과 안정성을 크게 개선, 큰 곡률의 복잡한 경로에서도 안정적이고 빠르게 자율 비행했다.

한편 대회가 열린 <IFAC World Congress>는 국제제어연맹(International Federation of Automatic Control, IFAC)에서 주관하는 제어공학 및 유관 분야의 가장 큰 국제 학술행사 중 하나로, 3년마다 개최되며 매회 약 3,500명의 연구자가 참석해 최신 연구 결과를 발표한다.